Najdawniejsze ślady bytności człowieka na terenie gminy Cieszków pochodzą z późnej epoki brązu (około 1200 lat p.Chr), kiedy to na terenie wsi Cieszków istniała osada ludności należącej do tzw. „kultury łużyckiej”,której pozostałością jest cmentarzysko ciałopalne odkryte w okolicach dzisiejszej ulicy Piastowskiej. Było ono eksploatowane około 400 lat, a znalezione na nim urny popielicowe i naczynia związane z obrzędami grzebalnymi można obejrzeć w izbie pamięci miejscowej szkoły podstawowej. W okresie rzymskim wędrowały tędy karawany kupieckie, co poświadczają znaleziska z tego okresu, a wśród nich fajansowy amulet z Egiptu wyobrażający świętego żuka – skarabeusza. Około VII- VIII wieku pojawili się Słowianie. Do dziś zachowały się wyraźne zarysy wału otaczającego osadę obronną  (tak zwane „grodzisko”)w okolicach wsi Góry. XV wiek w szczególny sposób zaważył na losach miejscowości- w roku 1489 Feyhan (dawna nazwa Cieszkowa) otrzymał prawa miejskie i zachowywał je aż do I połowy XIX wieku, kiedy to podupadł po wielkim pożarze, który strawił większą jego część. Warto tu wspomnieć, iż już w XVI wieku lokalni kupcy pieczętowali się czerwonym kogutem z trzema złotymi gwiazdami, który pozostaje w etymologicznym związku z nazwa miasteczka („Han” to po niemiecku kogut, człon „Frey” można by zaś przetłumaczyć jako „Wolę” bądź „Ligotę”). W XVI wieku, za panowania Kurzbachów, miejscowa ludność masowo przyjęła naukę Lutra, wybudowano zbór i (w 1555 roku) szkołę. Warto nadmienić, iż o ile w samym Cieszkowie dominował żywioł niemiecki, to okoliczne wioski zamieszkiwała ludność polskojęzyczna, czego świadectwem może być fakt, iż większość miejscowości w pobliżu Cieszkowa aż do 1934 roku nosiła swojsko brzmiące nazwy jak Strebitzko, Guhre, Kuschwitz..

   W ciągu swej burzliwej historii Cieszków dzielił losy całego Śląska znajdując się we władzy biskupów wrocławskich, książąt oleśnickich, rodzin Kurzbachów i Maltzanów (w tym czasie powstał nieistniejacy już barokowy pałac i park), a w II połowie XVIII wieku stanowiąc własność polskiej księżnej Katarzyny Ludwiki Sapiehy. Wraz z całą Ziemia Milicką był we władaniu polskim, czeskim, austriackim, a później pruskim, niemieckim i znowu (po 1945 roku) polskim. Jednocześnie zachowywał swój własny lokalny koloryt płynący z bliskości granicy z Wielkopolską, co znalazło swój wyraz w niezwykłej historii i wyglądzie najważniejszego zabytku w Cieszkowie – pochodzącego z połowy XVIII wieku rokokowego kościoła – mauzoleum Katarzyny Sapiehy.